BETAFLIGHT 穿越机调参

为了让教程简单易懂，我们默认你使用的是以下设备：

- f3 / f4 / f7 飞控

- sbus / crossfire /spektrum 接收器

第一步

- 确定USB线可用性，市面上有的Micro USB只能充电，不能传输数据，请使用可以传输数据的线（连接地面站未显示先换线）。

以下是第一次连接的页面，左边是地面站的所有工具栏。工具栏可以让你对飞控完全的进行调参和获取所有资讯。

连接上后, 将飞机尾端指向自己，放平，点击“Calibrate Accelerometer”校准加速度器，接着点击“Reset Z axis, offset: 0 deg", 挪动飞机，飞机图标会有相同的动作。（如果改过飞控摆放方向的飞机表现会不正常，可以在“Configuration” 里面更改，详见后文）。

第二步

进入“Ports” 栏，在接收器焊接的相应的“Uart” （详见自己所购买的飞控）中打开“serial output”

（图只是展示，并飞所有情况都是“Uart”6，详见自己所购买的飞控以及接收器焊接位置）

第三步

进入“Configuration"栏，“ESC/Motor feature”中，检查ESC(电调）协议 ,Dshot 是最推荐的协议（数字信号，延迟低）。一般市面上BLheli-s 的电调最高可以使用dshot600，BLheli-32 可以使用dshot1200。请将“motorstop”关掉，从而打开电机怠速（解锁以后电机低速旋转，即使最低油门也对飞机保有操控，有助于控制），其余保持默认设置。

接着在“Configuration”栏中，“System Configuration”中，“loop time” 和 “Gyro sampling rate”，在确保“CPU load” 低于30% 的情况下将他们开到最高（这两个是陀螺仪和PID计算的刷新率，高刷新率可以减少飞机中的延迟），一般f3处理器的飞控开到4k 4k，f4处理器的开到8k 8k，f7处理器可以开到32k 32k 不过飞控会对震动极度敏感，需要对飞控进行软装，不然飞机会有莫名的抖动和抽搐。

然后注意“Personalization" ，这是对飞机的命名，会在OSD中显示出。

在“Receiver”中，“receiver mode” 选择“Serial-based receiver”（ppm选择ppm）。然后选择你所使用的接收器（SBUS，iBUS，CRSF，Spekturm2048......注: Spektrum 用户请全部使用2048）。

“Other Features" 中有BF的各种功能，我通常打开的有：

-OSD

-ANTIGRAVITY（帮助飞机反过来时候的控制）

-DYNAMIC-FILTER（动态滤波，滤除对陀螺仪的杂讯）

-AIRMODE （空中模式，帮助低油门飞机的动作锁定）

设定完成后点击右下角”Save and Reboot“。

第四步

进入“Receiver”栏，确保接收器上电（有的飞控插USB接收器便有电，有的飞控必须接电池，详见所购买的飞控），和遥控器对好频。（注：部分牌子的遥控器可能需要在遥控器中改变信号输出模式为Sbus/ Ibus/ etc. ，Frsky需要设置mixer来启用拨杆），在此挪动摇杆和拨杆，“receiver“栏的通道映射应该会有反应。